MuJoCo支持人体肌腱、布料仿真模拟
明敏 发自 凹非寺
非常AI 报道 | 公众号 QbitAI
最新消息，首次实现盈利的DeepMind突然官宣：收购物理模拟引擎MuJoCo。
但这还没完，他们同时宣布将对MuJoCo开源！
这波买来给大家用的霸气操作让网友们直呼喜大普奔。
要知道，由于在动态多点接触（如灵活手指操作）的场景里有明显优势，MuJoCo可以说是机器人研究人员的首选模拟器。
像这种人类肌腱、骨骼动态模拟，于它而言都是小case。
但它一直以来都需要付费使用，而且还很贵。
有人就表示在自己读大学时，曾因为MuJoCo太贵而没有继续学习RL。
因此，DeepMind这次开源可以说是为机器人开发者带来福音。
支持肌腱、布料仿真
MuJoCo是多关节接触动力学（Multi-Joint Dynamics with Contact）的缩写，它由华盛顿大学Emo Todorov教授开发，2015年由Roboti LLC作为付费产品推出。
MuJoCo结合了广义坐标模拟和优化后的接触动力学，这使它能够模拟完整的物理运动。
要知道，许多模拟器都是把运动稳定性放在准确性之前考虑的，比如它们可能忽略陀螺效应，但这会偏离现实情况。
相比之下，MuJoCo更加严格地还原现实世界中的物理运动。
像牛顿摆的现象，它都能很好模拟。
失重情况下的还原也非常真实：
更让人惊艳的，还有MuJoCo对于人体关节、肌肉复杂运动的模拟。
许多机械手的研究，都是现在MuJoCo中模拟和验证的。
此外，MuJoCo还能灵活将仿真步骤拆开执行，或者只执行仿真流程的一部分(如不计算逆动力学)。
而且支持软体材料，如绳子、布料的稳定性仿真。
为了提高仿真性能，MuJoCo做了AVX指令等大量优化，是极少的选择C语言来实现的现代物理引擎之一。
而由C语言编写，能够让它很容易转化为其他架构。同时，独创的MJCF建模格式，相比URDF模型具有易读性、灵活配置等优点。
传送门
不过网友们发现，目前开源的还没有源代码。
DeepMind表示，将努力在2022年发布代码库。
此外，MuJoCo 2.1的相关信息也已经公布。
